O município de Paracambi nasceu da união de dois distritos, o 7º de Vassouras, chamado Tairetá, e o 3º de Itaguaí, denominado Paracambi. Na verdade, as duas vilas confundiam-se, formando uma só família, tendo apenas a dividi-la politicamente o Rio dos Macacos, sem contudo separá-las socialmente. Tudo leva a crer que a freguesia de São Pedro e São Paulo do Ribeirão das Lages foi o primeiro povoado da região e está ligado historicamente a Itaguaí e Vassouras. As terras que formam o município pertenciam a antiga fazenda Santa Cruz, colonizadas pelos Jesuítas, em fins do século XVIII. A freguesia de São Pedro e São Paulo surge após a expulsão dos inacianos da região, quando há a recuperação econômica da fazenda de Santa Cruz.

Ali a agricultura e a pecuária tiveram grande progresso, e nesses setores se destacavam a fazenda dos Bravos, Anta, Soares, Viúva Jorge e Macacos, onde se instalaria nesta última em 19/12/1901, o 3º distrito de Itaguaí, denominado Para-Camby (Rio dos Macacos), no então próspero povoado do Ribeirão dos Macacos, que na época era caminho obrigatório para Minas Gerais e São Paulo. Passou a ser ponto de descanso dos viajantes das tropas que subiam a serra, o que contribuiu para o seu progresso, que se acentuou com a inauguração da Estrada de Ferro Central do Brasil, no ano de 1861.

Na 2ª década do século XX, a vila experimenta novo progresso, a Fábrica de Tecidos, que fora fundada pelos ingleses e mais tarde adquirida por um grupo de franceses. Na administração do Sr. Domenique Level, é instalada na vila o serviço de abastecimento d’água potável, o Rio dos Macacos é drenado, fundou-se uma banda musical e ganha ainda, dado ao seu progresso, uma Coletoria Federal. A palavra Paracambi vem do Tupi-Guarani, e significa Macaco Pequeno.