Antes da chegada dos europeus, Angra dos Reis era habitada por tribos indígenas tupinambás. Foi descoberta pelos portugueses em 6 de janeiro de 1502, mas colonizada pelos mesmos apenas a partir de 1556. Após 1872, entrou em decadência com a inauguração das estradas de ferro. Voltou a ocupar posição de destaque na terceira década do século XX, quando um ramal ferroviário ligou-a aos estados de Minas Gerais e de Goiás, por ele escoando a produção agrícola dos mesmos. O ramal ferroviário, em bitola métrica, ainda existe, sendo operado atualmente pela Ferrovia Centro-Atlântica. Em meados do século XX, tornou-se crucial na implantação da Companhia Siderúrgica Nacional CSN, em Volta Redonda, sendo o porto por onde a mesma era abastecida de carvão de coque proveniente de Santa Catarina. Atualmente, a empresa também utiliza o porto para exportar aço. Sua importância atual se dá pelo fato de ter, como instalação subordinada, o terminal marítimo da Baía da Ilha Grande (TEBIG), da Petrobras.

O terminal movimenta grandes quantidades de petróleo e posiciona o porto de Angra como um dos mais movimentados do país. Hoje em dia, devido à beleza de suas praias e das regiões próximas, Angra virou ponto forte do turismo não só estadual, mas também nacional. Possui mais de trezentas ilhas, muitas delas tendo por donos celebridades nacionais e internacionais, sendo a maior de todas denominada de ilha Grande. A maior parte da cidade é cercada por morros, o que contribuiu para que, no início de 2010, várias residências e pousadas sofressem com os efeitos de deslizamentos, principalmente em ilha Grande. Uma expedição portuguesa, comandada por Gonçalo Coelho chegou, em 6 de janeiro de 1502, a uma baía ou angra que a todos encantou. Batizaram-na, então, de Angra dos Reis, em homenagem à visita dos Três Reis Magos ao menino Jesus, que era comemorada nesse dia, daí a origem do nome do município.