A região Alto São Francisco, onde hoje se situa o Município, foi desbravada por um bandeirantes a cata de ouro e pedras preciosas. Por volta de 1750, uma família de nome Araújos se mudou para as matas da região onde se acha o atual município.

Posteriormente, para lá se dirigiram outras famílias como os Lucas, Pereiras e outros. A fertilidade das terras, próprias para a agricultura e o desenvolvimento da cultura de arroz, feijão, mandioca e amendoim, foram fatores determinantes na ocupação do território.

Em 1880, os Araújos construíram no local que tomou o nome de Mata dos Araújos, uma capela e um cemitério. O pequeno povoado continuou a crescer paulatinamente.

Por volta de 1930, foi construída a Igreja Matriz de São Sebastião, nome esse escolhido de comum acordo entre os habitantes do lugarejo, ficando o Santo como padroeiro da localidade. Nesta época, iniciou-se a construção da rodovia Belo Horizonte - Uberaba, estrada essa que deu grande impulso ao desenvolvimento do povoado.

O topônimo “Araújos” originou-se de homenagem à família que desbravou a região e iniciou a formação do arraial, cujo sobrenome era Araújos.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/araujos/histórico