Origem Histórica - Antes de ser efetivamente colonizada, a região abrigava grandes levas de "safristas", que se valiam das matas de araucárias para a criação de suínos.

O ano de 1949, foi o marco do povoamento regional. Nesta época estabeleceu-se Waldomiro Dalogno e família, procedentes de Caxias do Sul/RS. Arrancharam-se nas proximidades do Ribeirão dos Micos, dando origem ao povoado de Lageado dos Micos.

Em 1950, chegaram novas famílias de agricultores: Antônio Rafael da Silva, Luiz Molski, José Zanollo, João Maria Rodrigues, Maria Francisca da Silva e Doroci Borges Rodrigues. Os pioneiros providenciaram a construção de uma capela e uma escola, ambas rústicas, como o próprio locas e a época permitiam. A primeira professora foi D. Maria Luíza da Silva, filha de Antônio Rafael da Silva, conhecido como Antonhão. Substituíram-na as professoras Flora, Rosalina e Josefina, respectivamente.

O nome Lageado dos Micos não agradava a população local, que ambicionava crescer. O pioneiro Antonhão sugeriu o nome Boa Esperança, que foi acatado por todos. Posteriormente foi alterado para "do Sul", para diferenciá-lo de outro município. A região conheceu as agruras dos desmandos da CITLA - Clevelândia Industrial e Territorial Ltda., empresa imobiliária dona de glebas de terras que espalhou pânico e terror entre moradores da localidade. Culminou com o Levante dos Posseiros, em 1957 e a intervenção do governo estadual que determinou demarcação de terras e trouxe a paz ao lugar.

O município foi criado em 26 de abril de 1990, através da Lei Estadual nº 9.231, com território desmembrado de Dois Vizinhos e instalado em 01 de janeiro de 1993.

Etimologia- Boa - adjetivo que vem do latim "bona", feminino de bom (ABHF, FT).
Esperança - Origina-se do latim "sperantia", do verbo "sperare", designando ato de esperar o que se objetiva, e também confiança de se conseguir o que deseja (ABHF, AGC).
do - Contração da preposição "de" (posse), com o artigo masculino "o".
Iguaçu - Para o dicionarista Antenor Nascentes o termo vem do guarani "ü" (y)... água, rio + "wa'su"... grande, cauteloso: rio grande, rio caudaloso (AN); O escritor Francisco Filipak define o termo como guarani "Ig"... água, rio + "uaçu"... rio grande ou água grande. Segundo Golçalves Dias, a gráfica correta é Iguassú, de "y"... rio + "guassú"... grande: rio grande.

Fonte: Cidades Brasileiras - Origem e Significado de Seus Nomes - Paraná - João Carlos Vicente Ferreira