Os primitivos habitantes dessas terras foram os índios araxás e, posteriormente, os bandeirantes, que por lá passaram rumo aos garimpos de Abaeté e Paracatu. Segundo a tradição Francisco Antônio de Morais e Elias de Deus Vieira ali se estabeleceram, agruparam-se economicamente e fundaram o arraial. Com o tempo, ramificaram-se as famílias, aumentando a população, tendo o núcleo primitivo expandido-se consideravelmente.

A ocupação se deu graças aos influxos da afamada picada de Goiás, no desbravamento das matas à procura do ouro e, muitas vezes, do índio, para escravizá-lo. Entretanto, a fertilidade das terras o principal motivo da ocupação e desenvolvimento do atual município.

O topônimo é homenagem a Nossa Senhora do Carmo e, por estar o município situado na bacia do rio Paranaíba.

Vila criada com sede na freguesia de S. Francisco das Chagas do Campo Grande e esse nome por Lei Provincial nº 347, de 20 de setembro de 1848. Desmembrada do Município de Araxá. Suprimida por Leis Provinciais nºs 472, de 31 de maio de 1850 e 1639, de 13 de setembro de 1870. Restaurada por Leis Provinciais nºs 999, de 30 de junho de 1859 e 2032, de 1 de dezembro de 1873. Transferida para o Arraial Novo do Carmo, com a denominação de Carmo do Paranaíba (Carmo do Paranahyba), por Lei Provincial nº 2306, de 11 de julho de 1876. Cidade por Lei Provincial nº 3464, de 4 de outubro de 1887.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/carmo-do-paranaiba/historico