Foram faiscadores vindos de diversos pontos do estado e sertanistas portugueses os primeiros habitantes do município. Chefiados pelo alferes Francisco Soares Maciel, tido como fundador da cidade, aqui chegaram, a 07/08/1711, os lusitanos Manoel Medeiros Duarte, Tomaz José da Cunha, Fernando Soares Maciel e Narciso Soares Maciel, procedentes do Município de Rio Espera.

A comitiva desceu o Rio Espera até a foz do Rio Xopotó, que não conseguiu atravessar, instalando-se aí um aglomerado batizado com o nome de São Caetano do Xopotó, tendo celebrado a primeira missa o capelão da comitiva, padre João Martins Cabrita.

Em 1755 foi construída a primeira capela, demolida em 1829. No dia 06/07/1857, a localidade foi elevada à categoria de Paróquia, tendo sido seu primeiro pároco o padre José Joaquim de Melo Alvim.

Antigo Distrito de São Caetano do Xopotó, do Município de Alto Rio Doce, e que pelo Decreto-Lei Estadual n° 148, de 17/12/1938, passou a denominar-se Cipotânea. Em 1939-1943, o Distrito de Cipotânea figura no Município de Alto Rio Doce. No quadro fixado pelo referido Decreto-Lei para vigorar no quinquênio 1944-1948, o Distrito de Cipotânea permanece no Município de Alto do Rio Doce, bem como no fixado pela Lei n° 336, de 27/12/1948 para vigorar em 1949-53. Elevado à categoria de município pela Lei nº 1039 de 12/12/1953, e a instalação se deu em 10/10/1954.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/cipotanea/histórico