Inicialmente ocupada por índios goytacazes e coroados, a região de Cordeiro constou como rota para os colonos que se aventuravam à procura de ouro e pedras preciosas no interior da colônia, no final do século XVIII. A colonização de Cordeiro teve origem à margem esquerda do Rio Macuco, próximo da fazenda Cordeiro, propriedade do bandeirante Manoel Rosendo Cordeiro, que cedeu parte de suas terras para a trilha de ferro Cantagalo. Em 1883, novos fluxos de colonização, lavradores e artífices chegaram à região, dando origem ao pequeno núcleo. O desenvolvimento da localidade proporcionou a criação, em 1890, do distrito de Cordeiro, subordinado ao município de Cantagalo. O progresso apresentado pelo distrito motivou a criação do município de Cordeiro, em 1891, sendo a sede municipal elevada à categoria de vila.

No entanto, essa autonomia durou pouco tempo, retornando o município de Cordeiro a sua antiga situação de distrito de Cantagalo. Em 1920, Cordeiro já era o mais importante centro comercial da região Centro-Norte Fluminense. Esse fato determinou a instalação de um parque industrial, que teve início em 1922, com a Fábrica de Tecidos Nossa Senhora da Piedade. Em 1936, Cordeiro foi elevada à categoria de sub-prefeitura, no governo do Almirante Protógenes Guimarães. Data, verdadeiramente, daí, o grande desenvolvimento de Cordeiro, com a execução de inúmeros serviços, dentre os quais se destacam os melhoramentos nos serviços de abastecimento de água, construção de várias linhas de esgoto, pontes, praças públicas, jardins, avenidas e etc.

A reintegração na categoria de município somente realizou-se em 1943. Cordeiro era uma área eminentemente agrícola, cultivando, sobretudo café, que aos poucos foi substituído pela pecuária. O município se tornou centro urbano de importância, em nível regional, pois, apesar da implantação das indústrias de cimento ter sido em Cantagalo, a maioria dos trabalhadores reside em Cordeiro. A ocupação do núcleo urbano se processou em torno da antiga estação ferroviária. A expansão deu-se em direção às áreas planas nas margens do Rio Macuco, ao longo da linha férrea e em direção às principais vias de acesso.