Desde a última década do século XVII, a descoberta de ouro trouxe muitos 'Bandeirantes Paulistas' a esta região de Minas. Os Vales do Sapucaí e do Rio Verde foram vasculhados em busca do metal precioso, incluindo o Rio Mandú. Seguindo as pegadas dos mineiros, o fisco articulava formas e meios de cobrar o Quinto da Coroa Portuguesa. Sendo assim, foi instalado na região o Ouvidor Real, Cipriano José da Rocha, às margens do Rio Mandú e no Sapucaí Mirim foi instalado um posto de Registro, com quartel e tropas que funcionaram até 1770, ficando o povoado nascido em volta conhecido como Mandú. Esse povoado deu origem ao município.

Registra-se que, em 1895, chegaram alguns italianos, entre eles, Domingos Gianini, Luís Gianini e José Gianini, que fixaram suas residências e montaram comércio de produtos de todo gênero. As terras banhadas pelo Rio Dourado e seus afluentes, acrescentadas ao clima agradável da região foram atraindo as pessoas de localidades vizinhas. Assim, foram crescendo as famílias na região, e um arraial acabou se formando.

Os bandeirantes trouxeram uma imagem do Divino Espírito Santo esculpida em madeira, em forma de uma pomba, e fixaram-na no altar de uma igrejinha feita de madeira e coberta de sapé. Com isso, essa figura tornou-se padroeiro da cidade que se formaria.

Por volta de 1911, o nome Espírito Santo do Dourado foi dado à localidade, em homenagem ao seu padroeiro Divino Espírito Santo e, também, por causa do Rio Dourado. Essa denominação foi confirmada mais tarde, pela Lei nº 336 de 27 de dezembro de 1948.

As constantes chuvas transbordavam o Rio Dourado e seu afluente Imbiruçu, enchendo toda a parte baixa, deixando em suas margens uma areia fina de aspecto claro, parecida com as do litoral. A partir daí, surgiu a denominação Praia.

Na década de 40, começaram a chamar a localidade de Jangada, por existir na região grande quantidade de madeira própria para fabricação de jangadas. Mas os moradores não concordaram com esse nome, continuando a chamar a cidade de Espírito Santo do Dourado, ou, carinhosamente, de Praia.

Elevado à categoria de município com a denominação de Espírito Santo do Dourado, pela Lei Estadual nº 2764, de 30/12/1962, desmembrado de Silvianópolis. Sede no antigo distrito de Espírito Santo do Dourado. Constituído do distrito sede. Instalado em 01/03/1962.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/espirito-santo-do-dourado/histórico