O antigo povoado do qual se originou o município surgiu da ação colonizadora da Companhia do Mucuri. Também a atividade catequizadora dos funcionários Serafim Gorizia e Ângelo de Sassoferrato contribuiu para a fundação e colonização de povoado e vilas.

Os primeiros habitantes do município vieram do Líbano, Virgem da Lapa, São José do Divino, Pote, Teófilo Otoni, Guanambi (BA), Salinas, Itambacuri, Campanário, Minas Novas, Macaúbas (BA), Cataguases e Pedra Azul.

No município de Itambacuri, por volta da década de 1930, havia um povoado denominado de 'Baixinha Quente' que daria origem ao futuro Frei Gaspar. O nome 'Baixinha Quente' deu-se em razão de diversos casos de violência ali existentes. Depois a localidade passou a denominar-se Conceição, em homenagem à Nossa Senhora da Conceição, padroeira da cidade.

O município foi criado em 17 de dezembro de 1938, ano em que também adotou-se o nome atual: Frei Gaspar.

Frei Gaspar foi emancipado em 30 de dezembro de 1962, e seus vizinhos são: Teófilo Otoni, Itambacuri, Ataléia, São José do Divino, Ouro Verde de Minas, Campanário e Pescador.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/frei-gaspar/histórico