Assim como todo o norte do município de Conselheiro Pena, a área que originou Goiabeira era pertencente ao município de Itambacuri. Em 1929, chegou à região o senhor Sebastião Monteiro Gama, conhecido por Sebastião Veridiano, com sua mulher e seus filhos, numa demonstração de alto tirocínio e conhecedor de terras, fundou o povoado. O primeiro nome do povoado foi Santa Helena, "padroeira do município", nome escolhido pelo Senhor Raimundo Campos, compadre do fundador, em homenagem à Santa de sua devoção.

A toponímia Santa Helena figurou até 1936, quando a fiscalização de Itambacuri exigiu que fosse mudado o nome, devido a morte de um coletor público em uma cidade chamada Santa Helena, situada nas proximidades de Governador Valadares. Em decorrência dos referidos fatos os próprios moradores escolherem a denominação Goiabeira. O nome do município origina-se de uma espécie denominada Eugênia Gardneriana, da família das Mitárceas, a conhecida Goiabeira-do-mato, pequena mais frondosa, árvore de folhas ovado-oblongas e flores brancas, dispostas em racimo, pois em seu território abundavam os bosques dessa espécie. O município foi emancipado em 1995.