Pelo que se tem notícia, os primeiros habitantes foram aventureiros garimpeiros, porém sem saber com exatidão suas origens e procedências, outros dizem que vieram da Vila da Santa Rita da Estrela (Estrela do Sul/MG), do Estado de Goías de outras regiões não mencionadas e se instalaram em precárias moradias de pau-a-pique, cobertas de folhas de babaçu, nas margens do Rio Bagagem. Também se fala num representante político Major Afonso Augusto Batista e num valente e perigoso cangaceiro conhecido por Índio Afonso e seus filhos que eram respeitados por todos. Índio Afonso foi assassinado por uma emboscada dos Machados, família que aqui residia.

O município foi ocupado por garimpeiros que vinham em busca da sonhada pedra, o diamante. Em data de 12 de outubro de 1908, foi doado ao glorioso Mártir São Sebastião dos Troncos, uma parte de terras de culturas e de campos que a finada Rita Antonia de Jesus possuía na fazenda Troncos com o valor de 50 mil réis, a qual foi cedido para o patrimônio com a condição de este ser administrado pela municipalidade competindo esta conceder datas para o aumento da povoação, não podendo exceder de 40 metros de frente com igual de fundos e que seriam concedidas gratuitamente, pois o intento é ceder arranchação à pobreza. E por se esta a nossa vontade mandamos passar o presente o qual assinamos. Fazenda Troncos 12 de outubro de 1908 (datas quer dizer terrenos ou lotes). Sendo doadores: Domingos Antonio Rodrigues, Terêncio Antonio Rodrigues e Jesuíno Pinto Gonçalves, Alberto Antonio Rodrigues, Manoel Rodrigues e Urselina Maria de Jesus. Documento transcrito no Cartório de 1º Ofício de Estrela do Sul, conforme certidão extraída em data de 11 de setembro de 1968.

O lugar era conhecido por São Sebastião dos Troncos, ou simplesmente Troncos. O nome Troncos originou-se de prisões de madeira para castigo de escravos, que intitulava Troncos, São Sebastião em homenagem ao padroeiro. Com esforço do Major Afonso Augusto Batista houve a criação do Distrito, com a Lei nº 843 de 07 de setembro de 1923 com o nome de GRUPIARA.

Grupiara é originado de garimpos diamantinos que eram abundantes no município. Grupiara é cascalho brotado no solo, onde facilita o trabalho dos garimpeiros. Grupiaense é o gentílico dos nascidos em Grupiara.

Grupiara teve sua emancipação política através de reivindicações feitas pelo Deputado Estadual Lourival Brasil, político da região. Com o apoio da Assembleia Legislativa do eminente Governador José de Magalhães Pinto se deu a emancipação do Distrito de Gupiara, passando a ter a categoria de cidade por força da Lei nº 2.764 de 30 de dezembro de 1962. Para a instalação do Município, foi nomeado pelo Sr. Governador, o intendente Sr. Ranulfo Alves de Oliveira, instalando a intendência Municipal em 01/03/1963 e fazendo funcionar a orgânica de Grupiara.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/grupiara/histórico