A origem do desbravamento e do povoamento da região deve-se ás expedições lideradas pelo coronel Salvador Fernandes Furtado de Mendonça, ao sul do ribeirão do Carmo, que descobriu ouro nas proximidades onde o Rio Bacalhau se encontra com o Rio Piranga, em 1704.

A pequena povoação que se formou foi chamada primeiramente, em alusão geográfica do local, de Barra do Bacalhau. Da capela primitiva de Santa Ana, também chamada Santana dos Ferros, sabe-se que provisão episcopal de 1749 autorizou sua construção e que foi abençoada em 1752, quando pertencia á freguesia de Guarapiranga. Atualmente, vê-se no mesmo local a Matriz de Santana.

Dos tempos da mineração colonial, ressalta a tradição local, a tentativa do Administrador Geral das Minas Gerais, Capitão-Mor de Mariana, de desviar o curso do rio Piranga no local denominado Brecha, visando descobrir um rico filão de ouro em seu leito. Os trabalhos teriam durado de dois a quatro anos e mobilizado centenas de escravos, sendo interrompidos pela morte repentina do administrador.

O nome Guaraciaba aparece, pela primeira vez em lei de 30 de outubro de 1884, quando a freguesia de Barra do Bacalhau, criada em 1832 e pertencente à Diocese de Mariana, tem seu nome alterado para Santana de Guaraciaba. O fato vai se repetir com o distrito que assume o mesmo nome, em 1911.

Etimologicamente, nota-se a união dos vocábulos de origem tupi Guaracyaba, que literalmente significariam cabelos cor do sol, podendo-se interpretar como cabelos louros. O fato da adoção do termo pode ser explicado a partir da lenda que, ainda na época dos primeiros exploradores, via-se uma índia loura remando em sua canoa nos rios locais.

Desde sua origem até quase a metade do Século XX, a localidade esteve submetida ora ao município de Mariana, ora ao de Piranga, ora ao de Santa Rita do Turvo (atual Viçosa), ora ao de Ponte Nova, voltando não raras vezes a pertencer administrativamente a um ou a outro deles. Em 27 de dezembro de 1948, com a Lei nº 336, foi elevada à categoria de município, desmembrando-se de Piranga, quando tem reduzido o nome para Guaraciaba. A instalação solene deu-se a 1º de janeiro de 1949. Não possui distritos.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/guaraciaba/histórico