Sua história tem mais de 160 anos, sendo 5 de abril de 1849 oficialmente aceita como marco de sua fundação, com o nome de "Campo Belo". Existem documentos antigos que registram povoamento no local pelo menos sete anos dessa data oficial. No Brasil Colônia, o território atual do município era habitado por índios Tamoios, Puris e Coroados. A presença do homem branco só veio no rastro dos Bandeirantes, a necessidade do escoamento do ouro em Minas Gerais para os portos de Angra dos Reis e Parati forçou a descida pela serra no roteiro onde hoje existe Mauá, ou pela Serra do Picu, passando por onde hoje é Itatiaia. O Almanaque Lambert datado de 1850 indica que a região teria sido ocupada nas décadas anteriores pelos mineiros que, diante do esgotamento das minas de ouro, teriam descido definitivamente a serra procurando terras onde pudessem se instalar.

É dessa época a formação das maiores fazendas da região, como a da Cachoeira, a Itatiaia, a Belos Prados, a Campo Belo, a da Serra, a Fazendinha e a de Irineu Evangelista de Sousa, o Barão de Mauá, esta última correspondendo à atual área do Parque Nacional do Itatiaia, com suas matas preservadas graças a seu proprietário não ter aderido à monocultura cafeeira. Foi somente no início do século XIX que surgiu o povoado de Campo Belo com a instalação do Distrito de Paz e Tabelionato, em 1832. Em 1839 foi instalado o Curato Eclesiástico de São José de Campo Belo. Campo Belo foi elevada à vila por Lei Federal n. 311, de 2 de março de 1938. Em 31 de dezembro de 1943 o Decreto Lei n. 1.056 deu ao quarto distrito de Resende e Vila de Campo Belo o expressivo nome de Itatiaia. É um dos mais jovens municípios do estado do Rio de Janeiro, tendo sido criado pela Lei n° 1.330, de 6 de julho de 1988, por desmembramento de Resende.