Os primitivos habitantes do município foram os senhores Antônio Monteiro, João José da Rocha e Ranulfo Cândido de Aguiar, fazendeiros e primeiros proprietários da Fazenda Tábua, situada à margem esquerda do Riacho Embaiassaia, circundada pela Serra do Cabral.

Com o desenvolvimento da Fazenda Tábua, originou-se um pequeno povoado, com um comércio bastante desenvolvido para época. Surgiram também, por volta de 1921, os primeiros núcleos de famílias, nas proximidades da estação ferroviária, com a chegada dos trilhos da Estrada de Ferro Central do Brasil – EFCB.

Mais tarde, com a descoberta de grande quantidade de cristal de rocha (quartzo) na Serra do Cabral, grande quantidade de pessoas foram atraídas para a exploração do mesmo, representando até os dias uma das principais fontes de economia do município a nível de exportação.

O topônimo Joaquim Felício originou-se de homenagem ao ilustre serrano Dr. Joaquim Felício dos Santos, jurista, professor, escritor e político.

Elevado à categoria de município com a denominação de Joaquim Felício, pela lei estadual nº 2764, de 30/12/1962, desmembrado de Buenópolis. Sede no antigo distrito de Joaquim Felício. Constituído do distrito sede. Instalado em 01/03/1963.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/joaquim-felicio/histórico