O povoamento de Lapa data, ao que tudo indica, de 1731, quando foi aberta a estrada de Curitiba para Viamão (Rio Grande do Sul). A meio caminho do rio Negro a Curitiba e constituindo ponto final da etapa diária dos tropeiros, que de manhã deixavam as margens do rio Negro, a região era provida de boas pastagens e terras férteis. Esses fatores, fundamentais ao povoamento , atraíram os primeiros povoadores - João
Pereira Braga e sua mulher Josefa Gonçalves da Silva.

Em meados do século XVIII, já era elevado o número de habitantes do arraial , onde se erguia uma tosca capelinha sob a invocação de Nossa Senhora do Capão Alto, construída pelos padres carmelitas do Tamanduá.

A 13 de junho de 1797, foi criada, pelo governo da Capitania de São Paulo, a freguesia de Santo Antônio da Lapa. Em 1806, o Capitão Português Francisco Teixeira Coelho empenhou-se em eleva-la a vila, passando, juntamente com outros moradores do local, procuração ao Coronel José Vaz de Carvalho e ao Capitão José de Andrade e Vasconcelos para que qualquer deles requeresse a diligência. A petição teve despacho favorável, chegando a noticia da criação da vila a prospera povoação em 6 de junho do mesmo ano. Tomou então a denominação de Vila Nova do Príncipe. Durante a Guerra dos Farrapos, foi a vila ponto de concentração das forcas legais, principalmente quando Garibaldi invadiu Santa Catarina em 1843.