Os primeiros moradores da região onde hoje se localiza o município vieram, segundo pode-se apurar, a partir da expansão das populações de Espinosa e Monte Azul, que se localizavam em pontos mais favoráveis, às margens da estrada que ligava (e liga, ainda hoje) o centro da região nordeste ao sul do país.

Em razão de possuir solo fértil e propício ao desenvolvimento da agricultura, a região começou a atrair diversos desbravadores, que para cá vinham para dedicar-se à lavoura, principalmente de milho, que se adaptou muito bem às condições de solo e clima.

Com o passar dos anos, foi-se formando pequena aglomeração de moradias à margem esquerda do pequeno riacho que desce da serra próxima. O mais conhecido dos moradores era um certo senhor Damião, que estabeleceu fazenda de plantação de milho e algodão, e de criação de gado bovino e porcos. Construiu-se então uma pequena capela, consagrada a Santo Antônio, que assim ficou sendo o padroeiro da comunidade local.

O distrito foi criado pela Lei nº 2.911, de 25/09/1882, com o nome de Santo Antônio de Mamonas, pertencendo ao município de Boa Vista do Tremedal, atual Monte Azul. Na divisão administrativa de 1911, Santo Antônio de Mamonas aparece como um dos 8 distritos que compunham o município de Boa Vista do Tremedal.

Através da Lei Estadual nº 843, de 07/09/1923, foi criado o município de Espinosa e Santo Antônio de Mamonas passou a integrá-lo, com o nome simplificado para Mamonas.

Em 27/04/1992 através da Lei Estadual nº 10.704 foi criado o município, com território desmembrado do de Espinosa, pertencendo à comarca deste último.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/mamonas/histórico