Mangaratiba tem mais de 400 anos de história. Mas seu aniversário é comemorado em 11 de novembro, quando em 1831 ela foi elevada à categoria de vila. O Padre Antônio Correia de Carvalho, pároco da Igreja de Nossa Senhora da Guia(1821) foi eleito em 1832, com 120 votos, o primeiro Presidente da Câmara do Município de Mangaratiba, ou seja, o 1º Governante do Município e cujas atribuições são hoje a do Prefeito. Na mesma eleição, o Padre José Manoel Afonso Nogueira foi eleito vereador com 89 votos.

Seu antigo nome era Vila de Nossa Senhora da Guia de Mangaratiba, que já foi muito rica na época do ciclo do café, quando este produto era exportado pelo seu porto.

Aqui foi construída, em 1850, a primeira estrada de rodagem do país: a Estrada Imperial, que existe até hoje como relíquia de uma época de opulência. Depois, veio a estagnação e a região caiu no esquecimento. Só voltou a conhecer o progresso em 1914 com a Estrada de Ferro Central do Brasil, que passou a escoar as bananas produzidas aqui, e com a construção de várias casas de veraneio.

A construção da Rodovia Rio-Santos ajudou a divulgar e aumentar o número de turistas na região, tanto que grandes empreendimentos como o Hotel Portobello e o Club Mediteraneê se instalaram em nosso município. Até hoje, o turismo é a principal fonte de renda do Município.