As primeiras notícias sobre a existência da região, datadas de 1765, contam da doação de vinte sesmarias, confiadas à Inácio Correa Paplona, Manuel Medeiros e Jacinto Medeiros, (trata-se de João e José Medeiros, também conhecidos como irmãos Medeiros).

Desde os primeiros habitantes da região, índios Caiapós e Araxás, e também quilombos, a região se prestava a caminho entre o Centro/Sul de Minas para as regiões do Triângulo Mineiro/Alto Paranaíba/Goiás.

O povoado foi criado nos idos do século passado, com a utilização de uma área de 14 alqueires de terra, doada por Militão Inácio Miranda, embora tenham sido os irmãos Medeiros os primeiros fazendeiros da localidade.

A origem do topônimo se explica no trânsito de boiadas, vindas do Triângulo Mineiro com destino a Oeste de Sul de Minas, cujos condutores faziam ponto de parada/pousada na fazenda dos irmãos Medeiros. Assim com o correr dos anos, ficou caracterizada a denominação Medeiros.

Distrito criado com a denominação de Medeiros, pelo Decreto Estadual nº 148, de 17/12/1938, criado com território desmembrado do distrito sede do município de Bambuí. Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Medeiros, figura no município de Bambuí. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960. Elevado à categoria de município com a denominação de Medeiros, pela Lei Estadual nº 2764, de 30/12/1962, desmembrado de Bambuí. Instalado em 01/03/1963.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/medeiros/histórico