As terras que atualmente constituem o município de Antônio Carlos tinham como primitivos habitantes os índios Puris, reunidos em um pequeno povoado localizado nas cabeceiras do Rio das Mortes, região a que chamavam de Borda do Campo. Os bandeirantes paulistas coronel Domingos Rodrigues da Fonseca Leme e seu cunhado capitão Garcia Rodrigues Paes Leme vieram para esta região, onde permaneceram por algum tempo.

Mais tarde, deslocando-se rumo ao nordeste, fundaram, por volta de 1728, o arraial da Igreja Nova da Borda do Campo, hoje Barbacena, que naquele tempo enquadrava o município de Antônio Carlos. A atividade econômica principal do local era a agricultura, assim se explica a existência de inúmeras fazendas.

E delas, duas pertencem a figuras ligadas à Inconfidência Mineira: a Fazenda do Registro Velho e Fazenda da Borda do Campo que pertencia ao Coronel Domingos Rodrigues da Fonseca Leme, que a transferiu mais tarde a José A. Gomes que se tornou célebre pelas conversações que ali se realizaram ao tempo da conjuração.

O povoado, em volta da estação ferroviária do Sítio fazia parte do distrito de Bias Fortes, município de Barbacena. Em 10 de outubro de 1910 a capela do Sítio foi elevada a curato, desmembrada da Matriz de Barbacena. Em 17 de dezembro de 1938, o distrito de Bias Fortes recebeu o nome do povoado que lhe pertencia, passando a chamar-se Sítio.

Em 30 de abril de 1941 por provisão foi criado a freguesia. Em 27 de dezembro 1948 é elevado a categoria de município, com a denominação de Antônio Carlos (filho ilustre da cidade), desmembrado de Barbacena. É formado por três povoados: Curral Novo, Campolide e Sá Fortes. Antônio Carlos (filho ilustre da cidade).