A cidade teve sua origem em 1808, quando recém chegado ao Brasil, D. joão VI mandou abrir uma estrada ligando Vitória, no Espirito Santo, à então capital mineira Vila Rica para facilitar a passagem por entre as matas, serras e rios.

Pontos de apoio foram estabelecidos em determinados locais com a finalidade de servir de abrigo para diligências que passavam pelo local levando notícias e suprimentos. Esses pontos de apoio eram chamados de quartéis, e um deles ficava exatamente onde hoje se encontra a cidade de Manhumirim.

Manhumirim é um nome de origem indígena, mais precisamente tupi-guarani, que significa 'rio pequeno' ou 'chuva pequena' devido a baixa incidência de chuvas no local.

O primeiro núcleo desbravador surgiu em 1865, quando Manoel Francisco de Paula Cunha, português, desertor da guerra do Paraguai foi refugiar-se nessas terras até então desabitadas. Manoel, muito devoto, fez uma doação de um terreno para a construção de uma igreja em homenagem ao Bom Jesus, ficando o povoado com o nome de Bom Jesus do Pirapetinga.

Em 16 de março de 1924, emancipou-se de Manhuaçu, recebendo o nome de Manhumirim.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/manhumirim/histórico