Segundo moradores antigos da cidade, tudo começou por volta de 1800, quando tropeiros que faziam o trajeto entre Muriaé e Ervália passavam pela Fazenda Serafim Batista, uma fabulosa fazenda dotada de laranjeiras lima, onde pernoitavam para que no outro dia pudessem prosseguir seu caminho. Chegando ao destino, ao serem indagados onde haviam pernoitado, os tropeiros diziam que haviam passado a noite em Limeira. Nos meados daquele século, a família Serafim Batista doou um terreno para que fosse construída uma capela, em homenagem a Nossa Senhora do Rosário. Tal capela teve sua fundação em 1866, pelo doador Antônio Serafim Batista. O tempo foi passando e um arraial se formou em torno da capela, e o povoado ganhava um novo nome, Rosário da Limeira. Continuando a crescer, logo aquela comunidade foi instituída município de Muriaé. Isso durou até 21 de dezembro de 1995, quando conseguiu sua emancipação e se desmembrou daquele município. Hoje, Rosário da Limeira é uma das mais belas cidades da região.

Possui flora e fauna riquíssimas, o que atrai centenas de estrangeiros anualmente para pesquisas e voluntariado em uma das mais renomadas ONGs Ambientais do Brasil, e que esteve entre as 11 melhores ONGs do mundo, concorrendo ao prêmio norte americano ALCAN, em 2004/2005. Tipicamente do interior mineiro, Rosário da Limeira é conhecida pelo seu povo hospedeiro, que muito bem acolhe seus visitantes. Com seu clima moderadamente frio, 10ºC no inverno e 30ºC no verão, o município sabe desfrutar de suas condições climáticas. No verão, o povo limeirense passa seus fins de semana nas belíssimas cachoeiras da região e, no inverno, nas várias festas juninas, sem se esquecer logicamente de uma das festas mais badaladas da região, a exposição agropecuária, que acontece sempre no primeiro final de semana de agosto, festa esta que duplica a população da cidade.