O maior sistema de transportes que o Brasil Colônia conheceu foi, por estranho que pareça, o dos tropeiros de muares, que provinham do Rio Grande do Sul, através da estrada Geral, e que vendiam seus animais para comerciantes de todo o Brasil, na conhecida feira anual de Sorocaba. O pequeno município de Taquarivaí nasceu na beira deste caminho e do rio Apiaí-Guaçu.

Era, então, um lugarejo com algumas poucas casas de taipa e, apesar da sua posição, acabou não crescendo muito, visto que a uns trinta quilômetros além já existia a vila de Itapeva, do qual Taquarivaí seria distrito, ponto de pernoite preferido pelos viajantes da rota. Na verdade, o crescimento de Taquarivaí só ocorreria no século XX; e assim mesmo com certa lentidão; ainda hoje o município conta com uma população de menos de cinco mil habitantes.

O nome Taquarivaí foi oficializado em 1959, quando da sua elevação a distrito do município de Itapeva, e significa, em tupi, rio dos pés de taquara, rio onde se encontram taquaras, de takûara (taquara), ‘yba (pé, caule) e ‘y (rio, água). Sua referência por outro lado, é o rio Taquari (rio das taquaras), que corre a oeste da sede municipal e em cujas margens – daí o nome – sobejavan taquarais.

O município foi emancipado em 30 de dezembro de 1991.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pg. 286.