Etimologicamente “Urucânia” procede do tupi, “urucu” (ou urucum), que significa, o “vermelho”; é uma fruta silvestre que os nossos índios usavam ou usam para se pintarem antes das batalhas ou festas; donas de casa de alguns estados do Brasil usam-na para corante na cozinha (para o arroz e outros) e são usados também na fabricação de bronzeadores.

Os primeiros habitantes dessa cidade chegaram em meados do século XIX, instalando-se no local onde hoje é a sede do município. Por volta de 1869, Francisca Inácia da Incarnação, senhora fervorosamente católica, amiga dos escravos e protetora dos colonos, mandou erguer uma capela e uma casa para abrigar o sacerdote em terreno por ela doado. Na mesma época surgiu o cemitério, construído onde atualmente se encontra a Igreja Matriz. Além de Dona Francisca, doaram terras para o patrimônio do povoado: José de Assis, Manoel Inácio da Silva, Antônio Bento de Souza, Joana Cláudia, José da Silva e José Justiniano da Fonseca. Essas doações datam de 1862 a 1873. Como era grande a quantidade de urucum nestas terras, o povoado denominou-se Urucu e a capela foi dedicada à Nossa Senhora do Bom Sucesso do Urucu.

Em 13 agosto de 1873, inaugurava-se o povoado, sendo este elevado a Freguesia (povoado atendido por um sacerdote) pela Lei n. 3.442, de 23 de setembro de 1887. Em 17 de outubro de 1889, o povoado foi elevado à Vila e no dia 13 de setembro de 1891, pela Lei n° 2.763, a mesma se tornou Distrito e na mesma ocasião, foi criado o povoado de Cardosos. Em 11 de julho de 1895, a Paróquia Nossa Senhora do Bom Sucesso foi canonicamente instituída, sendo Padre Francisco de Paula Gastani, seu primeiro vigário.

Posteriormente com a chegada de usinas açucareiras em 1924 e o cultivo extensivo da cana-de-açúcar nas proximidades do povoado, este passou a chamar-se Urucânia. Em 31 de maio de 1938 pelo decreto lei Nº 09 da Prefeitura de Ponte Nova, foi constituída a área urbana do distrito e em 30 de dezembro de 1962, através do Decreto Lei Nº 2.764, o mesmo foi desmembrado do município de Ponte Nova. Com a emancipação político-administrativa, surge assim o município de Urucânia que foi solenemente instalado no dia 1º de março de 1963 com a nomeação do primeiro administrador José Pinheiro Brandão. Ainda neste ano, no dia 1º de setembro, acontece a eleição do Prefeito Municipal (Paulo Giardini) e a Câmara Municipal é composta pela primeira vez por nove vereadores.

Em 11 de agosto de 1995 a Lei nº 19/95 criou o distrito de Bom Jesus de Cardosos, nos termos da Lei Orgânica Municipal e Lei Complementar Estadual nº 19/91, de 17 de julho de 1991, sendo sua instalação ocorrida em 03 de junho de 1996, passando o município a ser constituído de 2 distritos: Urucânia e Bom Jesus de Cardosos.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/urucania/histórico