Relatos contam que, por volta de 1900, havia uma venda de secos e molhados onde os empregados do fazendeiro Pedro Rodrigues da Costa, depois da jornada de trabalho, iam se reunir para beber, conversar e fazer suas compras. Com a prosperidade da venda e melhoria do estoque, facilitando o abastecimento, construiu-se nas imediações outras casas de moradia dos empregados, formando-se assim um aglomerado urbano sob denominação de 'Várzea dos Creolos', pois quase todos moradores eram da raça negra.

O topônimo Pedrinópolis foi homenagem a este fazendeiro, popularmente conhecido como Pedrinho. Essa homenagem deu-se ao fato de que ele e sua família serem populares na região e terem bons tratos com os escravos.

Com o crescimento da população infantil em 1920, a Prefeitura de Araxá, a qual pertencia, construiu uma Casa de Escola Rural. Em 1932 foi construída a atual igreja, em homenagem ao Santo Padroeiro, São Sebastião, e também o cemitério municipal.

Na divisão territorial do Estado, decretada pela Lei nº 336 de 27/12/1948 foi criado o distrito de Pedrinópolis, pertencente ao Município de Santa Juliana. No dia 01/01/1949 foi instalado o Cartório de Paz e Notas. O município foi criado pela Lei nº 2764 de 30/12/1962, constituído de um só distrito, o distrito da sede.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/pedrinopolis/histórico