Existem duas versões para explicar o aparecimento da cidade. Em ambas há um denominador comum: O município foi fundado por bandeirantes.

Uma das histórias, conta que as terras do município, em época colonial, pertenceram ao bandeirante JOÃO LEITE DA SILVA ORTIZ, que possuía perto da Lagoa da Cidade uma residência. Lá construiu um 'cercado', daí o nome antigo do lugar, que perdurou por muitos anos; LAGOA DO CERCADO.

Outra versão, mais detalhada, conta que, na célebre Bandeira de FERNÃO DIAS PAES LEMES, quando do famoso episódio que culminou o enforcamento de seu filho, também foram expulsos da bandeira diversos membros dela, que haviam aderido ao filho revoltoso. Dentre os expulsos, estava ANTÔNIO BARBOSA, que marchou para os lados das Sete Lagoas (atualmente município de Sete Lagoas e limítrofe). Homem aventureiro, irrequieto e andarilho, Antônio Barbosa, teria construído perto da Lagoa da Cidade uma casa para uma de suas pousadas. Mais tarde o capitão 'PEROBA' (assim ficou conhecido), construiu junto à casa um 'CERCADO' para amansar bois. Daí o nome 'LAGOA DO CERCADO', que os mais antigos teimam em dizer, conservando a tradição. Foi inaugurada, em 1896, uma Estação da Estrada de Ferro Central do Brasil.

Em 1870, Lagoa do Cercado, que até então pertencia a Santa Luzia do Rio das Velhas, hoje município de Santa Luzia, passou a fazer parte da recém criada 'Freguesia de Pedro Leopoldo'. Com o desmembramento de Matozinhos, o já Prudente de Morais, tornou-se seu distrito, para em 1º de março de 1963, fruto da Lei Estadual 2764 de 30 de dezembro de 1962, tornar-se município autônomo.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/prudente-de-morais/histórico