Resende era habitada originalmente por índios Puris, que a chamavam Timburibá. Em 1744, o bandeirante Simão da Cunha Gago recebeu licença para sua expedição, que chegou à terra batizada pela primeira vez com o nome de Nossa Senhora da Conceição do Campo Alegre da Paraíba Nova. O desenvolvimento do lugar foi rápido, devido a fatores como estar a meio caminho entre Rio de Janeiro e São Paulo, além da proximidade com o estado de Minas Gerais. Rapidamente, já possuía fábricas de anil, açúcar e plantações variadas. Em 1770, trouxeram-se as primeiras mudas de café, que teve seu plantio incentivado no local. O Casarão que faz parte do conjunto histórico do município de Resende, onde se destinava a cultura do café.

No dia 29 de setembro de 1801, foi instalada a vila de Resende, por ato do 13º Vice Rei e Segundo Conde de Resende, general José Luís de Castro. O município cresceu em torno da cultura do café. O ciclo do café teve ali o seu início e viria a se tornar a base da economia do município. Fontes históricas afirmam que, em 1810, toda a área de Resende se encontrava coberta por cafezais, sendo, nos anos seguintes, o maior centro produtor do Vale do Paraíba e polo irradiador de onde as plantações se expandiram para São Paulo e Minas Gerais e, depois, para o Paraná e o Espírito Santo. É bom lembrar, entretanto, que o território de Resende era muito mais extenso do que atualmente, ocupando todo o Vale do Paraíba Fluminense.

Em 1848, o município elevou seu status de vila a cidade. Por volta de 1850, houve a crise do café, o que fez com que, com o tempo, as fazendas diversificassem a sua produção. Em 1943, instalou-se no município a Academia Militar das Agulhas Negras (AMAN), a instituição militar que forma oficiais para o Exército Brasileiro. Desde o início do século XX, grandes indústrias têm se instalado em Resende. A partir da década de 1990, têm se instalado no município e proximidades grandes montadoras de automóveis. Todos esses fatores tornaram o município um dos mais importantes do estado do Rio de Janeiro.