Rio Novo, como a grande maioria dos municípios mais antigos da Zona da Mata, surgiu da ação dos desbravadores do território, que se infiltravam pelo interior da Província das Minas Gerais à procura de riquezas minerais ou de terras para lavoura. Assim, no decorrer do século XVIII, exploradores vindos da zona aurífera da Província, em busca de terras, chegaram à região, através da floresta, seguindo o curso sinuoso de um ribeiro, a que deram o nome de 'Caranguejo'. Prosseguindo nas explorações, depararam com um curso de água mais importante e navegável, a que denominaram 'Rio Novo'.

No local onde se acha situada atualmente a cidade, resolveram instalar o primeiro núcleo de povoamento, atraídos pela fertilidade das terras, pela abundância de água, pelas condições de navegabilidade do rio e topografia do local, construíram as primeiras moradias e uma capela, dedicada à Nossa Senhora da Conceição, que teria aparecido no local.

Os primeiros atos religiosos eram primeiramente celebrados, a longos intervalos, por um sacerdote que vinha de canoa da localidade de Chapéu d'Uvas. Mais tarde, um dos moradores, de nome Francisco Geraldo, promoveu uma subscrição e adquiriu os terrenos para patrimônio do povoado, fazendo construir nova capela, mais ampla e coberta de telhas, no local onde se edificou, posteriormente, a Igreja Matriz.

A região povoada se estendeu até onde hoje se encontra o Município de São João Nepomuceno. De início, com as respectivas capelas como núcleos, as duas povoações ficaram conhecidas como 'Capela de Cima' (Rio Novo) e 'Capela de Baixo' (São João Nepomuceno). No ano de 1850, foi a Capela de Cima elevada à paróquia, com a denominação de Nossa Senhora Aparecida de Rio Novo, sendo vinte anos depois, em 1870, elevada à categoria de vila.

Rio Novo exerceu grande influência na criação e desenvolvimento de diversos municípios da Zona da Mata, como sede de uma das 25 comarcas em que foi dividida a Província de Minas Gerais, em 1870, com jurisdição sobre os municípios de Leopoldina, Pomba, Mar de Espanha e São João Nepomuceno.

O Distrito foi criado pela Lei provincial n.° 471, de 1.° de junho de 1850, e o Município pela Lei provincial n.° 1.644, de 13 de setembro de 1870, a qual transferiu a sede do Município para o povoado de Rio Novo. A 4 de junho de 1871, deu-se a instalação da nova comuna, a cuja sede a Lei provincial n.° 1.837, de 10 de outubro desse ano, concedeu foros de cidade. A comarca foi criada pela Lei provincial número 1.740, de 8 de outubro de 1870.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/rio-novo/histórico