A Freguesia de São Manoel do Pomba foi criada por provisão Régia de D. João V em 16 de fevereiro de 1718. Durante a primeira metade daquele século, a região do rio Pomba foi palco de diversos encontros violentos entre os índios das tribos Croatos (Coroados), Cropós e expedições exploradoras, destacando-se a do Capitão Inácio de Andrade, que a percorreu em 1750, fundando uma roça com um pequeno destacamento militar.

A partir da segunda metade do século XVIII, ocorre uma mudança na política de atuação junto aos índios da região. O governador Luiz Diogo Lobo da Silva determina a criação de uma missão catequética, designando para este fim o Padre Manoel de Jesus Maria, vigário encomendado da matriz a ser erguida, por provisão em 2 de setembro de 1767. A expedição organizada contou com a participação do Capitão Francisco Pires Farinho a quem coube o governo civil dos nativos, seu irmão, Manoel Pires Farinho, e alguns índios pacificados para servirem de tradutores. Em 25 de dezembro de 1767, deu-se posse à freguesia, quando foi lavrada a ata de acontecimento.

A freguesia do Mártir São Manoel do Sertões do Rio Pomba e Peixe dos Índios Cropós e Croatos foi declarada colativa pela resolução Régia e Consulta da Mesa de Consciência e Ordens de 15 de junho de 1771. Pela carta de apresentação de 13 de outubro de 1771, o vigário Manoel de Jesus Maria foi promovido a colado, instituído a 23 de abril de 1772. Nesta época o povoado já possuía uma escola de primeiras letras e de doutrina, na qual o vigário era auxiliado por seu parente, José Crisostomo de Mendonça.

Pela resolução da Regência de 13 de outubro de 1831, a povoação de São Manoel do Pomba foi elevada a vila, sendo o pelourinho implantado no dia 25 de agosto do ano seguinte. A elevação à categoria de cidade se deu pela lei nº 881 de 6 de junho de 1858, quando passou a chamar-se "Pomba". A denominação vigente da cidade e do município ocorreu por lei nº 336 de 28 de dezembro de 1948. Desde então, ocorreram várias alterações na composição do município que se constitui, atualmente, apenas do distrito — sede.

Pela Lei nº 336, de 27/12/1948, o município de Pomba teve sua denominação alterada para Rio Pomba.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/rio-pomba/histórico