Primitivamente, o território do atual município pertenceu aos índios das tribos dos Puris e Coroados. No séc. XVIII, o frade Fernando de Santo Antônio, começou as suas andanças pelo Rio Paraíba do Sul e conseguiu que lhe fossem doadas algumas sesmarias nas margens do Rio Pomba. Tendo como objetivo pacificar as tribos, não teve sucesso, devido as constantes lutas. Mas o Frei encontrou alguém que pudesse realizar a sua obra. O frade Antônio Martins Vieira, erigindo, inicialmente (séc. XIX) uma capela sob a inovação de Santo Antônio de Pádua, nas proximidades do Rio Pomba, em torno da qual foi reunindo famílias indígenas já pacificadas por seu antecessor.

Alguns anos depois, com o progresso da povoação, sua capela, em 24 de novembro de 1824, foi elevada a categoria de curato, pelo Bispo Dom Joaquim da Silva Coutinho. Continuando o desenvolvimento do curato, situado nos sertões dos Puris ou do Pomba, recebeu o predicamento de freguesia pela lei nº 296, de 1º de junho de 1843. Em 19 de abril de 1850, São Fidélis é elevado à vila, ficando sob jurisdição a freguesia de Santo Antônio de Pádua. Esta continua em franco progresso devido às suas atividades agrícolas. Devido a esse progresso, em 02 de janeiro de 1882, o governo da província, sancionando os desejos de seus habitantes, emancipou-se de São Fidélis, elevando-a à categoria de vila.

Instala-se a vila, em 26 de fevereiro de 1883. A situação econômica municipal continua crescendo, mas sofre abalos durante a Lei Áurea e a imprevidência dos senhores de terras e engenhos. Pelo decreto nº 17, de 27 de novembro de 1889, a sede é elevada à categoria de cidade. As grandes lavouras vão desaparecendo, dando lugares pequenas culturas por falta de braços. Mas com o tempo o município vai se recuperando e atualmente possui um comércio florescente, principalmente nos setores da agricultura e pecuária.