Anterior a 1853 existia na localidade, onde hoje se ergue a sede municipal, uma rude capela de taipa que servia de ponto de orações a todos os fazendeiros e respectivos serviçais da redondeza. Neste ano de 1853, um lenhador, com o curioso nome de Pedro Espetáculo, ao manejar a foice num roçado, descobriu uma imagem de São Pedro, talhada em madeira.

O fato, como não poderia deixar de acontecer naquela época e naquelas paragens, foi levado à conta de milagre e serviu para congregar dezenove proprietários de terras da redondeza, os quais, por escritura de doação passada na Fazenda de São Pedro, constituíram o patrimônio da capela de São Pedro, com sessenta alqueires de terra, a maioria dos proprietários doando quatro alqueires e outros um alqueire geométrico.

Desse ato surgiu, além do patrimônio, a ideia do topônimo, São Pedro, em homenagem ao santo que passava a padroeiro local, e ‘da União’, celebrando os doadores unidos numa vontade. Imediatamente, foi iniciada a construção de um pequeno templo mais condigno com o patrimônio de que passava o padroeiro a dispor e, em torno dele, fixaram-se os primeiros moradores. Tinha assim início o núcleo em torno do qual se formou, com o tempo, o povoado e, mais tarde, a cidade São Pedro da União.

Em 1870, já o povoado tinha suficiente importância para ser elevado à categoria de distrito, e o foi, ligado administrativamente à comarca de Rio Grande, cuja sede era em Passos e se constituía então, dos termos de Passos, São Sebastião do Paraíso e outros municípios e distritos, sendo o de São Sebastião do Paraíso, sede do município de Jacuí. Fator preponderante na evolução do novo povoado e distrito foi o ser aquele ponto passagem obrigatória para quantos, de toda a região, se dirigiam ao oeste mineiro. Enquanto isto, a agricultura servia aos que se fixavam como elemento econômico para maiores desenvolvimentos.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/sao-pedro-da-uniao/histórico