Índios Botocudos foram os primeiros habitantes da região Bacia do Suaçuí onde hoje se localiza o município. A primeira notícia que se tem sobre a fundação do povoado foi quando o fazendeiro Belarmino Alves de Oliveira doou 17 alqueires de terra para iniciar a construção do povoado.

A fertilidade das terras propícias para a criação de gado e a agricultura, e a doação de terras, trouxeram para o local pessoas com objetivo de comprar ou ocupar terras para estruturar suas fazendas, surgindo daí a formação do povoado.

O topônimo originou-se da vontade do fazendeiro Belarmino Alves de Oliveira, que impôs como condição da doação que o povoado recebesse este nome, devido sua devoção a este santo e por causa do rio Suaçuí que banha a cidade.

Elevado à categoria de município com a denominação de São Pedro do Suaçuí, pela Lei Estadual n.º 2.764, de 30/12/1962, desmembrado de Peçanha. Sede no antigo distrito de São Pedro do Suaçuí. Constituído do distrito sede. Instalado em 01/03/1963.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/sao-pedro-do-suacui/histórico