Não se sabe quem foi o desbravador da região onde se localiza o município. Consta no livro de tombo da paróquia, que no ano de 1825, o povoado e a capela foram transferidos da localidade de Cachoeira do Peixe para o lugar denominado Pinheiros, onde surgiria a atual cidade. O novo povoado desenvolveu-se normalmente.

Em 06 de julho de 1859, pela lei 1.030, foi elevado à categoria de distrito, pertencendo ao município de Piranga. O município foi criado pela lei 1.039 de 12 de dezembro de 1953 e instalado em 01 de janeiro de 1954. O município subordina-se judicialmente à comarca de Piranga.

O primeiro nome da localidade foi Oliveira, em homenagem a Nossa Senhora de Oliveira, que foi padroeira da primeira capela construída pelo padre José Dias de Siqueira, em 1760, por provisão do bispo Dom Frei Manoel da Cruz, no lugar denominado Cachoeira do Peixe.

Pela lei estadual nº 843 de 07 de setembro de 1923, passou a denominar-se Piraguara, nome este que permaneceu até 12 de dezembro de 1953, data em que o distrito foi emancipado com o nome de Senhora de Oliveira.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/senhora-de-oliveira/histórico