Tem seu nome em homenagem a Imperatriz Dona Teresa Cristina, mulher do Imperador D. Pedro II. A família imperial encantou-se profundamente com as belezas naturais e clima desta região serrana, onde em frequentes visitas e períodos de férias na região, descansavam. As origens de Teresópolis datam, portanto, da primeira metade do século XIX. A primeira descrição oficial de Teresópolis foi feita em 1788 pelo Dr. Baltazar da Silva Lisboa, que em seu relato descrevia a serra e também a Cascata do Imbuí. Porém, a região só se tornou conhecida a partir de 1821, quando o português de origem inglesa George March aqui adquiriu uma grande gleba e transformou-a em uma fazenda modelo, com sua sede localizada onde atualmente encontra-se o bairro do Alto.

A fazenda denominava-se Santo Antônio ou Sant'Ana do Paquequer e acabou por gerar o primeiro povoado de maior importância ao longo do caminho que ligava a Corte à província das Gerais, desenvolvendo de maneira considerável a sua agricultura, pecuária e veraneio da região. Ao contrário do que muitos pensam, todo o crescimento e posterior desenvolvimento deste pequeno núcleo se verificou no sentido Norte-Sul, isto é, os comerciantes que vinham das Minas Gerais em direção ao porto da Estrela, nos fundos da Baía de Guanabara, passando por Petrópolis, visavam esta região como ponto estratégico de repouso.

Durante muitos anos, Teresópolis permaneceu com uma via de transportes incipiente até que, em 1908, foi inaugurada a estrada de ferro que propiciou um certo progresso da área. Só bem mais tarde o fluxo foi alternado no sentido Sul-Norte, com o advento da ligação rodoviária ligando o Rio de Janeiro a Teresópolis, em 1959. Lentamente, o povoado foi se desenvolvendo e passando à categoria de freguesia de Santo Antônio do Paquequer, em 1855. Em 6 de julho de 1891, a freguesia foi alçada à condição de município, passando a denominar-se Teresópolis, sendo desmembrado o seu território do município de Magé.